Ανάλυση, έλεγχος και προσομοίωση ρομποτικού βραχίονα

Thumbnail Image
Date
Authors
Ανδρικόπουλος, Ανδρέας
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Στην παρούσα διπλωματική αναλύεται το μοντέλο ενός ρομποτικού βραχίονα με δύο συνδέσμους και σχεδιάζεται ένας μη γραμμικός νόμος ελέγχου, ο οποίος έχει ως βασικό στόχο να επιβάλλει στην αρπάγη του ρομπότ να ακολουθήσει μία καθορισμένη τροχιά . Πιο συγκεκριμένα έχουμε ένα πρόβλημα παρακολούθησης τροχιάς σε ένα μη γραμμικό μη αυτόνομο σύστημα και σκοπός είναι ο σχεδιασμός ενός μη γραμμικού ελεγκτή για την ταχύτερη και ακριβέστερη απόκριση του συστήματος καθώς και η εύρεση κατάλληλου θεωρήματος που θα αποδεικνύει ότι το προκύπτον σύστημα χαρακτηρίζεται από ομοιόμορφη τοπική εκθετική ευστάθεια και ομοιόμορφη ολική ασυμπτωτική ευστάθεια. Αρχικά παρουσιάζεται η βασική θεωρία των μη γραμμικών μη αυτόνομων συστημάτων πάνω στην οποία στηρίζεται η ανάλυση συστημάτων όπως οι ρομποτικοί βραχίονες. Εν συνεχεία μελετάται η βασική μέθοδος πάνω στην οποία στηρίζεται η διπλωματική, πραγματοποιείται η Μοντελοποίηση και ο έλεγχος του συστήματος μέσω του λογισμικού MATLAB/Simulink και παρουσιάζονται τα αποτελέσματα της προσομοίωσης μέσω γραφικών παραστάσεων. Εν κατακλείδι σχολιάζονται και συγκρίνονται τα επιθυμητά αποτελέσματα που περιμέναμε σε σχέση με αυτά που προέκυψαν μέσα από τις τυχόν αποκλίσεις που μπορεί να εμφανίστηκαν εφόσον λάβουμε υπόψιν τις διάφορες παραμέτρους του συστήματος και την αλληλεπίδραση μεταξύ αυτών που μπορεί να επηρεάζουν το τελικό αποτέλεσμα.
Description
Keywords
Προσομοίωση, Ρομποτική, Βραχίονας
Citation