Ανάπτυξη και αξιολόγηση αλγορίθμων μηχανικής μάθησης με επεξεργασία βίντεο σε κίνηση ρομποτικών οχημάτων

Thumbnail Image
Date
Authors
Πολονύφης, Γεώργιος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη και η αξιολόγηση δύο προτεινόμενων συστημάτων μηχανικής όρασης για ανίχνευση καρπών προς συγκομιδή από αυτόνομο, δίτροχο ρομποτικό όχημα. Πιο συγκεκριμένα, η πρώτη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται σε τεχνικές ψηφιακής επεξεργασίας και ανάλυσης εικόνας. Η δεύτερη προτεινόμενη μέθοδος βασίζεται στην εκπαίδευση ενός συνελικτικού νευρωνικού δικτύου ανίχνευσης αντικειμένων, το δίκτυο Single Shot Detector (SSD). Στη συνέχεια, αναπτύσσεται ο αλγόριθμος προσέγγισης του καρπού από το δίτροχο ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του χρησιμοποιώντας το λογισμικό Webots. Τέλος, κατασκευάζεται το ρομποτικό όχημα και ελέγχεται η ορθή λειτουργία του.
Description
Keywords
Επεξεργασία εικόνας, Νευρωνικά δίκτυα, Μηχανική μάθηση, Ρομποτική
Citation