Ανάλυση, έλεγχος και προσομοίωση ρομποτικού βραχίονα

dc.contributor.advisorΑλεξανδρίδης, Αντώνιος
dc.contributor.authorΑνδρικόπουλος, Ανδρέας
dc.contributor.committeeΚαλαντώνης, Βασίλειος
dc.contributor.otherAndrikopoulos, Andreas
dc.date.accessioned2018-10-17T13:47:05Z
dc.date.available2018-10-17T13:47:05Z
dc.date.copyright2018-06-20
dc.degreeΔιπλωματική Εργασίαel
dc.description.abstractΣτην παρούσα διπλωματική αναλύεται το μοντέλο ενός ρομποτικού βραχίονα με δύο συνδέσμους και σχεδιάζεται ένας μη γραμμικός νόμος ελέγχου, ο οποίος έχει ως βασικό στόχο να επιβάλλει στην αρπάγη του ρομπότ να ακολουθήσει μία καθορισμένη τροχιά . Πιο συγκεκριμένα έχουμε ένα πρόβλημα παρακολούθησης τροχιάς σε ένα μη γραμμικό μη αυτόνομο σύστημα και σκοπός είναι ο σχεδιασμός ενός μη γραμμικού ελεγκτή για την ταχύτερη και ακριβέστερη απόκριση του συστήματος καθώς και η εύρεση κατάλληλου θεωρήματος που θα αποδεικνύει ότι το προκύπτον σύστημα χαρακτηρίζεται από ομοιόμορφη τοπική εκθετική ευστάθεια και ομοιόμορφη ολική ασυμπτωτική ευστάθεια. Αρχικά παρουσιάζεται η βασική θεωρία των μη γραμμικών μη αυτόνομων συστημάτων πάνω στην οποία στηρίζεται η ανάλυση συστημάτων όπως οι ρομποτικοί βραχίονες. Εν συνεχεία μελετάται η βασική μέθοδος πάνω στην οποία στηρίζεται η διπλωματική, πραγματοποιείται η Μοντελοποίηση και ο έλεγχος του συστήματος μέσω του λογισμικού MATLAB/Simulink και παρουσιάζονται τα αποτελέσματα της προσομοίωσης μέσω γραφικών παραστάσεων. Εν κατακλείδι σχολιάζονται και συγκρίνονται τα επιθυμητά αποτελέσματα που περιμέναμε σε σχέση με αυτά που προέκυψαν μέσα από τις τυχόν αποκλίσεις που μπορεί να εμφανίστηκαν εφόσον λάβουμε υπόψιν τις διάφορες παραμέτρους του συστήματος και την αλληλεπίδραση μεταξύ αυτών που μπορεί να επηρεάζουν το τελικό αποτέλεσμα.el
dc.description.translatedabstractThis diplomatic project presents an analysis of a robotic manipulator with two links and a nonlinear control system is designed, which its main objective is to regulate a gripper of robotic manipulator so as to follow a desired trajectory. Specifically, we have a tracking control problem in a nonlinear non-autonomous system with continuous disturbances and our objective is to design a nonlinear controller for the fastest and more precise system response and find the appropriate theory that will prove that the closed loop system is characterized from uniform local exponential stability and uniform global asymptotical stability. Initially, we present the basic theory of nonlinear non-autonomous systems on which analysis of robotic manipulator system relies. In continuation, we implement modelling and control of the system and the results of simulation are shown via the MATLAB/Simulink software. In conclusion we compare the actual results with these that we expected to see. Simultaneously, deviations of the system are commented taking into account the parameters of the system and the interaction between them which can have impact on the outcome.el
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10889/11700
dc.language.isogrel
dc.rights0el
dc.subjectΠροσομοίωσηel
dc.subjectΡομποτικήel
dc.subjectΒραχίοναςel
dc.subject.alternativeSimulationel
dc.subject.alternativeRoboticsel
dc.subject.alternativeManipulatorel
dc.subject.ddc629.893 3el
dc.titleΑνάλυση, έλεγχος και προσομοίωση ρομποτικού βραχίοναel
dc.title.alternativeAnalysis, control and simulation of the robotic manipulatorel
dc.typeThesisel
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
Nemertes_Andrikopoulos(ele).pdf
Size:
3.45 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
6.2 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description: