Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/10423
Title: Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης
Other Titles: Area coverage with mobile robots equipped with visual sensors
Authors: Ψυχογυιός, Δημήτριος
Κεφάλας, Διονύσιος
Keywords: Οπτική οδομετρία
Οδομετρία
Βαθμονόμηση κάμερας
Διαφορικό ρομπότ
Υπερευρυγώνιος φακός
Υπολογιστική όραση
Keywords (translated): Visual odometry
ArUco
Odometry
Camera calibration
Fisheye
Differential drive
Computer vision
Abstract: Η παρούσα διπλωματική ασχολείται με την κατασκευή και τον προγραμματισμό κινούμε- νων οχημάτων εξοπλισμένων με αισθητήρες όρασης. Με τη χρήση υπερευρυγώνιου φακού και τη βοήθεια fiducial markers το όχημα κάνει εκτίμηση της κατάστασης του. Η τροχιά της κίνησης εκτιμάται τόσο βάση μετρήσεων από encoders προσαρτισμένους στους κινη- τήρες όσο και αποτελέσματα τα οποία εξάγονται από ανάλυση των εικόνων της κάμερας. Εφαρμόστηκαν διαφορετικές τεχνικές για την εκτίμηση της κατάστασης όπως φίλτρα IIR και complementary ώστε να μειωθούν σφάλματα που εισάγονται στο σύστημα από αβεβαι- ότητες των μοντέλων του οχήματος και της κάμερας και λόγο θορύβου που εισέρχεται στις μετρήσεις. Παράλληλα αναπτύχθηκαν αλγόριθμοι για την αυτόνομη πλοήγηση του οχήματος σε χώρο εργασίας εντός του οποίου υπάρχουν εμπόδια. Η διασύνδεση των συστημάτων έγινε στο περιβάλλον ROS, ενώ χρησιμοποιήθηκε και η βιβλιοθήκη ArUco για την αναγνώριση των markers. Τα αναπτυχθέντα προγράμματα στη διπλωματική μπορούν να βρεθούν στο link https://github.com/UPatras-ANeMoS/2 wheel robot.
Abstract (translated): The purpose of this thesis is the development of a wheeled mobile robot equipped with visual sensors. By using a fisheye lens and fiducial markers the vehicle makes an assessment of his position and orientation. The trajectory of the robot is estimated based on readings obtained by wheel encoders and the results of image processing. Different techniques were used to estimate the position and orientation such as IIR and comple- mentary filters, in order to compensate for uncertainties in camera and vehicle models and also for external noise induced into our systems. In addition path planning algo- rithms were developed in order for the robot to autonomously move in the workspace. The interconnection between the systems was done in ROS, while the ArUco library was used to identify the fiducial markers. The developed code in this thesis can be traced at https://github.com/UPatras-ANeMoS/2 wheel robot.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Kefalas-Psychogyios(ele).pdf4.65 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons