Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/11884
Title: Έλεγχος αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος με μηχανική όραση και χρήση δεικτών Aruco
Other Titles: Robotic vehicle control using machine vision and Aruco markers
Authors: Σαφίκου, Ευσταθία
Keywords: Ρομποτικό όχημα
Δείκτες Aruco
Μηχανική όραση
Keywords (translated): Robotic vehicle
Aruco markers
Machine vision
C++
Abstract: Τα ρομπότ αποτελούν επαναπρογραμματιζόμενες πολυλειτουργικές διατάξεις, προικισμένες με αυτονομία και ικανές να εκπληρώσουν συγκεκριμένες ενέργειες, όπως η μετακίνηση υλικών, εξαρτημάτων, εργαλείων και εξειδικευμένων διατάξεων, μέσω μεταβλητών και προγραμματισμένων κινήσεων για την εκτέλεση μιας σειράς εργασιών σε ένα μεταβαλλόμενο περιβάλλον. Αντικείμενο της παρούσας έρευνας είναι η μελέτη και ο προγραμματισμός ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος, το οποίο χρησιμοποιώντας έναν αλγόριθμο μηχανικής όρασης, βασισμένο σε βιβλιοθήκες που προσφέρονται από το λογισμικό OpenCV, επιδιώκει να κινηθεί στον χώρο ακολουθώντας ένα προκαθορισμένο μονοπάτι, σχεδιασμένο στο δάπεδο με λευκή γραμμή. Η προσομοίωση γίνεται σε πραγματικό χρόνο με τη χρήση μίας μόνο κάμερας που αποτελεί το μοναδικό αισθητήρα του οχήματος. Επιπρόσθετα, μελετάται η δυνατότητα που έχει το συγκεκριμένο όχημα να λάβει οπτικά ερεθίσματα από δείκτες, και πιο συγκεκριμένα τους επονομαζόμενους Aruco Markers, ώστε να πλοηγηθεί μέσα σε ένα δωμάτιο.
Abstract (translated): Robots are re-programmable multi-functional devices, endowed with autonomy and capable of performing specific actions, such as the movement of materials, components, tools and specialized devices, through variable and programmed movements, to perform a series of tasks in a changing environment. The purpose of this research is to study and plan a self-propelled robotic vehicle, using a machine vision algorithm, based on libraries offered by the OpenCV software. The vehicle is moving into space by following a predetermined path designed as a white-colored line on the floor. Simulation is done in real time using a single camera that constitutes the only vehicle sensor. Additionally, the ability of this vehicle to obtain visual stimuli from markers, the so-called Aruco Markers, is being studied in order for it to be able to navigate within a room.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Safikou(ECE).pdf9.25 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.