Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/13987
Title: Ανάπτυξη μεθόδου απλοποιημένου προγραμματισμού αυτοκινούμενου ρομπότ βασισμένο σε τεχνολογία επαυξημένης πραγματικότητας
Authors: Φουσέκης, Νικόλαος
Keywords: Επαυξημένη πραγματικότητα
Αλληλεπίδραση ανθρώπου ρομπότ
Συστήματα παραγωγής
Keywords (translated): Augmented reality
Human robot Collaboration
Production systems
Abstract: Το αντικείμενο της παρούσας Διπλωματικής Εργασίας είναι η ανάπτυξη λογισμικού Eπαυξημένης Πραγματικότητας (AR) για την υποστήριξη των εργαζομένων σε συστήματα παραγωγής που χρησιμοποιούν κινητά ρομπότ. Αυτά τα αυτοκινούμενα ρομπότ μπορoυν να αυξήσουν την ευελιξία του συστήματος συναρμολόγησης, υποστηρίζοντας τον άνθρωπο, δεδομένης της ικανότητάς τους να πλοηγούνται σε διαφορετικούς σταθμούς εργασίας και να αλλάζουν εργαλεία για την εκτέλεση διαφόρων εργασιών συναρμολόγησης . Με γνώμονα την ανάγκη ενσωμάτωσης των ανθρώπων στον βρόχο εκτέλεσης, το συζητούμενο πλαίσιο που βασίζεται στην επαυξημένη πραγματικότητα στοχεύει στη δημιουργία ενός φιλικού προς το χρήστη κινητού περιβάλλοντος για εργαζόμενους που παρέχουν τα ακόλουθα χαρακτηριστικά: • Σημασιολογική χαρτογράφηση και ταυτοποίηση της φυσικής διάταξης μέσω του επαυξημένου κόσμου, • Χαρτογράφηση θέσης χρήστη σε εικονικούς χάρτες κινητών ρομπότ, • Να επιτρέπετε στους χειριστές να διδάσκουν τα κινητά ρομπότ για να περιηγούνται σε νέους μη απομακρυσμένους σταθμούς εργασίας, • Ενσωμάτωση από άκρο σε άκρο της ροής πληροφοριών από το χειριστή στον ελεγκτή του κινητού ρομπότ που εξασφαλίζει την παραγωγή ελεύθερων συγκρούσεων. Το εξελιγμένο εργαλείο θα δοκιμαστεί σε μια μελέτη περίπτωσης εμπνευσμένη από την αυτοκινητοβιομηχανία, δείχνοντας ότι μπορεί να διευκολύνει την επικοινωνία μεταξύ ανθρώπων και κινητών ρομπότ, βελτιώνοντας την ποιότητα των θέσεων εργασίας των ανθρώπων, ενώ παράλληλα τους υποστηρίζει κατά τη συνεργατική συναρμολόγηση
Abstract (translated): The scope of this Diploma Thesis is to develop an Augmented Reality (AR) based software suite for supporting operators in production systems that employ mobile robots. These robot workers may increase assembly system’s flexibility while supporting humans in assembly given their ability to navigate to different workstations and change tools for performing various assembly tasks. Driven by the need to immerse the human in the execution loop, the discussed AR based framework aims create a user-friendly programming environment for mobile dual arm workers providing the following features: • Semantic mapping and identification of the physical layout through the augmented world, • User position mapping to the mobile robots’ virtual maps, • Allow the operators to teach the mobile robots how to navigate in new, unmapped workstations, • End-to-end integration of information flow from the human operator to the mobile robot controller ensuring the generation of collision free paths. The developed tool will be tested in a case study inspired from the automotive industry showing that it may facilitate the communication between the humans and mobile robots increasing human operators’ job quality while supporting them during collaborative assembly.
Appears in Collections:Τμήμα Μηχανικών Η/Υ και Πληροφορικής (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Fousekis_Diploma_thesis.pdf3.65 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.