Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10889/14011
Title: Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης
Other Titles: Detection and tracking of automobile robot vehicles using machine vision methods
Authors: Ζερμπιώνης, Ανδρέας
Keywords: Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα
Υπολογιστική όραση
Πλοήγηση
Παρακολούθηση στόχου
Keywords (translated): Autonomous robotic vehicles
Computer vision
Navigation
Tracking target
ROS
Abstract: Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος εξοπλισμένου με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αναζήτηση και παρακολούθηση άλλων οχημάτων. Συγκεκριμένα έγινε χρήση μιας usb κάμερας και με τη βοήθεια των δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου με εμπόδια και πιθανά άλλα οχήματα. Για την αναγνώριση των δεικτών και τον εντοπισμό του ρομπότ στο χώρο έγινε χρήση της βιβλιοθήκης OpenCV και του R.O.S(Robot Operating System).
Abstract (translated): This diploma thesis goal is, for a robotic vehicle, to find, recognize and then following a moving target. The robot has only one sensor attached to it, a usb camera. Therefore, we use some distinctive markers, called ArUco Fiducial Markers, so that the robot can distinguish them using certain libraries of ROS(Robot Operating System) and OpenCV(Open Computer Vision), in order to apply some Image Processing methods. Finally, when the target(specific marker) is detected and the robot knows its pose(position and orientation) then a navigation algorithm which is implemented in C takes over. The navigation algorithm consist of a trajectory that connect the starting point with the terminal point and a control system in order to keep the robot in touch with the moving target.
Appears in Collections:Τμήμα Ηλεκτρολ. Μηχαν. και Τεχνολ. Υπολογ. (ΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Nemertes_Zerbionis(ele).pdf3.7 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.