Please use this identifier to cite or link to this item:
Title: Υπολογισμός οπτικού πεδίου ενδοσκοπικής κάμερας και εφαρμογή σε σύστημα επαυξημένης πραγματικότητας για υποβοήθηση του χειρουργού
Authors: Δασκαλάκη, Αναστασία
Issue Date: 2012-05-30
Keywords: Επαυξημένη πραγματικότητα
Ρομποτική χειρουργική
Εγχείρηση καθοδηγούμενη από εικόνα
Keywords (translated): Augmented reality
Robotic surgery
Image guided surgery
Abstract: Ο σκοπός της διπλωματικής εργασίας ήταν η ανάπτυξη ενός μοντέλου Επαυξημένης Πραγματικότητας για την υποβοήθηση του χειρουργού-χειριστή ρομποτικού μηχανήματος. Το μοντέλο αυτό παρουσιάστηκε για την εύρεση του οπτικού πεδίου του ειδικού ενδοσκοπίου. Για τον σκοπό αυτό κατασκευάστηκαν δύο προγράμματα τα οποία μπορούν να χειριστούν ιατρικά δεδομένα και να προσφέρουν εικόνες από το εσωτερικό του μοντέλου του ασθενούς. Συγκεκριμένα, έγινε μελέτη των βασικών μεθόδων εφαρμογής Επαυξημένης Πραγματικότητας στην χειρουργική, όπως η εγγραφή του ασθενούς, η κατάτμηση των ιατρικών δεδομένων, η τρισδιάστατη ανακατασκευή τους και η ανίχνευση των ενδοσκοπικών εργαλείων και της κάμερας. Παρουσιάστηκε το πλήρες θεωρητικό μοντέλο εφαρμογής επαυξημένης πραγματικότητας και έγινε ανάλυση των επιμέρους διαδικασιών. Κατασκευάστηκαν με την βοήθεια της Matlab δύο προγράμματα με τα αντίστοιχα GUIs για τον προεγχειρητικό σχεδιασμό και την διεγχειρητική καθοδήγηση/επαύξηση αντίστοιχα. Τέλος έγινε δοκιμή των προγραμμάτων χρησιμοποιώντας 22 τομές μαγνητικής τομογραφίας (μορφής DICOM) εγκεφάλου με εμφανή καρκίνο στην αριστερή κοιλία. Επίσης καταγράφηκαν οι εικόνες και τα δεδομένα που παίρνουμε σε κάθε βήμα εφαρμογής των προγραμμάτων με στόχο την αξιολόγηση τους. Το μοντέλο αυτό κατασκευάστηκε με στόχο την εφαρμογή του σε επεμβάσεις μέσω του ρομποτικού μηχανήματος daVinci. Παρόλα αυτά η γενικότερη εφαρμογή της μεθοδολογίας που αναπτύσσεται μπορεί να βρει εφαρμογές και σε άλλες ενδοσκοπικές επεμβάσεις.
Abstract (translated): The purpose of this thesis was to develop a model of Augmented Reality to assist the surgeon-operator of a robotic machine. The model has been presented for finding the field of special endoscope. For this purpose we built two programs that can manipulate medical data and provide images of the interior of the patient’s model. Specifically, a study was done in the basic methods of Augmented Reality application in Surgery such as, the registration of the patient, the segmentation of medical data, their 3D reconstruction and the detection of endoscopic instruments and the camera. Has been presented the complete theoretical model for applying augmented reality and an analysis of individual procedures was done. Moreover we constructed with the help of Matlab two programs with their GUIs, for preoperative planning and intraoperative guidance/augmentation, respectively. Finally the programs were tested, using 22 MRI slices (format DICOM) with visible brain cancer in the left ventricle. Also were recorded images and data that we get at each step of programs implementation in order to evaluate them. This model was constructed to implement the operations through the daVinci robotic machine. Nevertheless, the general application of the methodology developed in this study may find applications also in other endoscopic procedures
Appears in Collections:Τμήμα Ιατρικής (ΜΔΕ)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
ThesisTeliko.pdf3.37 MBAdobe PDFView/Open

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.