Ανάπτυξη διεπαφής χειριστή ημιαυτόνομου ρομπότ
Loading...
Date
Authors
Παπαδοπούλου, Ειρήνη
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Στις σελίδες που ακολουθούν θα γίνει αναφορά στον όρο «Ρομπότ» και «Ρομποτική», στα είδη και στις διάφορες κατηγοριοποιήσεις τους. Θα αναλυθεί το εύρος διείσδυσης τους στο πλαίσιο της καθημερινότητας σε επίπεδο βιομηχανίας, ιατρικής, διαστημικών εφαρμογών, έρευνας, παροχής υπηρεσιών καθώς και στη διείσδυση στον αγροτικό τομέα.
Ένα είδος αγροτικού ρομπότ είναι το Summit XL Mobile Robot, το οποίο είναι το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας. Περιγράφονται αναλυτικά τα τεχνικά και μηχανικά χαρακτηριστικά του. Δίνονται εικόνες για την μορφή του, τον κινητήρα, τους τροχούς, τις κάμερες και τη μπαταρία του. Επιπλέον προβάλλεται το χειριστήριο μέσω του οποίου κινείται, καθώς επίσης όλες οι λειτουργίες και ο τρόπος χρήσης του.
Στη συνέχεια αναλύεται λεπτομερώς το λογισμικό του ρομπότ, που βασίζεται στην αρχιτεκτονική ROS (Robotic Operating System). Αναλύεται ο τρόπος με τον οποίο εγκαθίσταται στο terminal ενός υπολογιστή με λογισμικό Linux. Επίσης παρουσιάζεται ο τρόπος επιλογής μέσω των διάφορων διανομών του και ο τρόπος εγκατάστασης που ακολουθείται. Περιγράφονται τα εργαλεία Gazebo, Rviz και Rqt_Graph που θα χρησιμοποιηθούν.
Ακολουθεί ο τρόπος δημιουργίας ενός χώρου εργασίας, η ανάλυση των απαιτούμενων στοιβών και των πακέτων, καθώς και ο τρόπος εγκατάστασής τους. Αναλύεται λεπτομερώς η επιτυχής σύνδεση του ROS με Summit XL Mobile Robot. Σε αυτό το σημείο φαίνεται μέσω μηνυμάτων και εικόνων η αδυναμία σύνδεσης της διεπαφής με τον server του ρομπότ.
Η εκπόνηση της διπλωματικής εργασίας και η επίτευξη του στόχου κίνησης του Summit XL συνεχίζεται προσομοιώνοντας το ρομπότ. Περιγράφεται αναλυτικά η διαδικασία δημιουργίας του προσομοιωτή Summit XL και καταγράφονται οι εντολές κίνησης του μέσω του ROS. Η κίνηση του ρομπότ είναι εμφανής μέσω των εικόνων. Το τελευταίο θα μπορούσε να εφαρμοστεί στο Summit XL Mobile Robot και να λειτουργεί όπως ακριβώς στο προσομοιωτή του.
Τέλος, αναφέρεται πως η επίλυση του προβλήματος στην επικοινωνία με τον server του ρομπότ αποτελεί αντικείμενο για μελλοντική εργασία.
Description
Keywords
Ημιατόνομα ρομπότ, Ρομποτική, Intermediate robots, Robotics