Μέθοδοι συνεργατικής μάθησης για παρακολούθηση θέσης σε σμήνη UAVs
Loading...
Date
2025-10-15
Authors
Ποταμιάνος, Άγγελος Νικόλαος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η συνεργατική εκτίμηση κατάστασης σε δίκτυα πολλών ρομπότ χωρίς GPS βασίζεται συχνά σε μετρήσεις αποστάσεων από αισθητήρες UWB. Τα σμήνη ρομπότ χρησιμοποιούνται σε εφαρμογές όπου η επικοινωνία είναι περιορισμένη και οι παραδοσιακοί αισθητήρες θέσης δεν επαρκούν. Στα συστήματα αυτά, κάθε ρομπότ οργανώνει τοπικά τις μετρήσεις του και συμμετέχει σε αποκεντρωμένη ή κεντρική σύζευξη εκτιμήσεων, με στόχο τον συνεπή εντοπισμό στόχου σε τρισδιάστατο χώρο, ακόμα και σε περιβάλλοντα με παρεμβολές.
Τα σύγχρονα σμήνη απαιτούν λύσεις που είναι ταυτόχρονα ανθεκτικές σε αβεβαιότητες και οικονομικές ως προς τον υπολογισμό και την επικοινωνία. Η ανάγκη για αποδοτική αξιοποίηση της πληροφορίας και η δυνατότητα δυναμικής προσαρμογής της εμπιστοσύνης στις μετρήσεις οδήγησαν στην εξέλιξη συστημάτων με ευέλικτη διαχείριση αβεβαιότητας, αποκεντρωμένη σύζευξη και βελτιωμένη αξιοποίηση των τοπικών παρατηρήσεων.
Στόχος της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη και η ανάπτυξη ενός συστήματος συνεργατικής εκτίμησης θέσης στόχου από σμήνος ρομπότ, που επιτρέπει ευελιξία στη διαχείριση των τοπικών μετρήσεων και υποστηρίζει τη σύντηξη εκτιμήσεων χωρίς την ανάγκη άμεσης γνώσης των αλληλοσυσχετίσεων μεταξύ κόμβων. Το σύστημα βασίζεται σε μοντέλα και δείκτες αξιοπιστίας που επιτρέπουν προσαρμοστική και συνεπή εκτίμηση, με χαμηλό υπολογιστικό και επικοινωνιακό κόστος.
Description
Keywords
Συνεργατική εκτίμηση, Σμήνος ρομπότ, Εκτίμηση μόνο από αποστάσεις, Φίλτρο Κάλμαν