Ανάπτυξη και κατασκευή αρπάγης για συγκράτηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους από κυλινδρικές επιφάνειες
Loading...
Date
2023-07-12
Authors
Ρέντζου, Μαρία
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται τη διαδικασία σχεδιασμού και κατασκευής μιας αρπάγης που έχει αναπτυχθεί ειδικά για τη συγκράτηση ενός μη επανδρωμένου εναέριου οχήματος (UAV). Τα πρώτα κεφάλαια, που αναλύονται στο [1], επικεντρώνονται στην ανάπτυξη του μηχανισμού, ξεκινώντας από τον θεμελιώδη σχεδιασμό για τον καθορισμό των ζητούμενων και περιορισμών του προβλήματος και την κατάληξη σε μια διαμόρφωση. Ακολουθεί λεπτομερής ανάλυση του τελικού μηχανισμού, ο οποίος ενσωματώνει εύκαμπτα υλικά στα άκρα του με άκαμπτα στοιχεία, τα οποία λειτουργούν ως εξωσκελετός, παρέχοντας στήριξη και ενίσχυση. Επιπλέον η λειτουργία του είναι παθητική, συντελώντας στις χαμηλές ενεργειακές απαιτήσεις της αρπάγης. Πραγματοποιήθηκαν εν συνεχεία προσομοιώσεις για την αξιολόγηση της αντοχής του μηχανισμού υπό αναμενόμενα φορτία, βάση των οποίων πραγματοποιήθηκε ο απαιτούμενος ανασχεδιασμός των εξαρτημάτων. Ωστόσο, λόγω της αδυναμίας ακριβούς αναπαράστασης μαλακών υλικών σε προσομοιώσεις, ένα πρωτότυπο ήταν απαραίτητο για τον έλεγχο τη συμπεριφοράς του τελικού μηχανισμού. Η διαδικασία κατασκευής βασίστηκε στην τρισδιάστατη εκτύπωση, που συντέλεσε σε μια αρπάγη λειτουργική, με απλή, ταχεία και οικονομική μέθοδο κατασκευής. Έπειτα, πραγματοποιήθηκαν δοκιμές για την αξιολόγηση της απόδοσης της αρπάγης σε πειράματα συγκράτησης από κυλινδρικά αντικείμενα και ανύψωσης αυτών. Έγιναν επίσης δοκιμές σε αντικείμενα διαφορετικής σύνθεσης, διαστάσεων και γεωμετριών. Η αρπάγη, έδειξε εντυπωσιακή απόδοση σε αυτά τα πειράματα. Παρουσιάζονται ακόμη προτάσεις για τη βελτίωση της λειτουργικότητας και της συνολικής απόδοσής της.
Description
Keywords
Ρομποτική αρπάγη, Εναέριος χειρισμός