Ολοκληρωμένο σύστημα ανάπτυξης κατανεμημένων εφαρμογών βιομηχανικού ελέγχου με έμφαση στο μοντέλο διαχείρισης των περιορισμών πραγματικού χρόνου μεταξύ ετερογενών συσκευών