Ανάπτυξη αισθητήρα αφής για ρομποτική αρπάγη και προγραμματισμός του συστήματος για αναγνώριση υφασμάτων μέσω τριβής
Loading...
Date
Authors
Καλτσάς, Πέτρος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Τα υφάσματα, αποτελούν μία κατηγορία υλικών, τα οποία παρουσιάζουν ιδιαίτερα χαρακτηριστικά που καθιστούν δύσκολη την αυτοματοποίηση της παραγωγής και της επεξεργασίας τους, εξαιτίας της ενδοτικότητας, της ελαστικότητας, της ευαισθησίας, αλλά και της ποικιλίας που τα χαρακτηρίζει. Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας, είναι ο σχεδιασμός και η κατασκευή ενός αισθητηρίου αφής, οπτοηλεκτρονικής τεχνολογίας, το οποίο να δύναται να χρησιμοποιηθεί σε εφαρμογές αναγνώρισης τύπου των υφασμάτων, μέσω αφής.
Αρχικά, γίνεται μία αναφορά στα χαρακτηριστικά των υφασμάτων και γενικότερα στα χαρακτηριστικά επιφανειών, με βάση τη θεωρία της Τριβολογίας, όπως και στα αισθητήρια αφής. Στη συνέχεια, γίνεται εκτενής βιβλιογραφική ανασκόπηση, που περιλαμβάνει στοιχεία από έρευνες, σχετικές με το ανθρώπινο χέρι και πώς αυτό κινείται κατά το χειρισμό υφασμάτων, αλλά και με τα τριβολογικά του χαρακτηριστικά. Ακόμα, παρατίθενται ορισμένες εφαρμογές που περιλαμβάνουν χειρισμό υφασμάτων από ρομπότ, δίνοντας περισσότερη σημασία στο είδος των αισθητηρίων που χρησιμοποιούνται και στον τρόπο με τον οποίο αξιοποιείται η πληροφορία στη συνέχεια.
Το κύριο μέρος της εργασίας αποτελείται από τη διαδικασία σχεδιασμού του αισθητηρίου αφής. Αναλύεται ο τρόπος σκέψης και τα κριτήρια με τα οποία επιλέχθηκε το τελικό σχέδιο, και περιγράφονται τα βήματα κατασκευής του. Τέλος, το κατασκευασμένο αισθητήριο χρησιμοποιείται για τη λήψη μετρήσεων κατά την τριβή του πάνω σε ορισμένες επιφάνειες. Τα αποτελέσματα υποδεικνύουν, πως το αισθητήριο θα μπορούσε να τοποθετηθεί σε μία ρομποτική αρπάγη και να χρησιμοποιηθεί επιτυχώς σε μία εφαρμογή αναγνώρισης υφασμάτων μέσω αφής, καθώς παρουσιάζει ιδιαίτερη ευαισθησία και ταχύτητα απόκρισης.
Description
Keywords
Αισθητήρια αφής, Υφάσματα, Αναγνώριση επιφανειών