Υλοποίηση δυναμικού σχεδιασμού κίνησης με χρήση επαναλαμβανόμενων νευρωνικών δικτύων για ρομποτική συναρμολόγηση
Loading...
Date
2025-02-26
Authors
Γεωργιάδης, Χρήστος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η παρούσα έρευνα εισάγει μια νέα προσέγγιση για τη βελτίωση της αποδοτικότητας κίνησης των ρομπότ μέσω της ενσωμάτωσης επιλογής προσαρμοστικού προγραμματιστή κίνησης βασισμένου σε LSTM με αρχιτεκτονική βασισμένη σε ROS. Το προτεινόμενο framework εστιάζει στην αξιοποίηση του RNN για τη δυναμική επιλογή του καταλληλότερου προγραμματιστή κίνησης με βάση τις αξιολογήσεις σε πραγματικό χρόνο της κατάστασης και των στόχων του ρομπότ. Σε αντίθεση με τις παραδοσιακές μεθόδους στατικής επιλογής προγραμματιστή, η προσέγγισή μας προσφέρει προσαρμοστικότητα στις απαιτήσεις της εκάστοτε εργασίας, ενισχύοντας έτσι την αποτελεσματικότητα των κινήσεων του ρομποτικού βραχίονα σε περίπλοκα περιβάλλοντα. Επιπλέον, η πλατφόρμα ενσωματώνει την αρχιτεκτονική ROS για ολοκληρωμένο έλεγχο και συντονισμό, καθώς και δυνατότητες διεπαφής με βιομηχανικές κάμερες για τη διευκόλυνση βελτιωμένης αντίληψης. Αυτή η μελέτη δείχνει ότι η προτεινόμενη λύση λειτουργεί σε ορισμένες βιομηχανικές καταστάσεις αναλύοντας τη θεωρητικά και εφαρμόζοντάς τη στην πράξη. Αποδεικνύεται ότι μπορεί να επιτύχει τους καθορισμένους στόχους και να βελτιώσει την απόδοση της κίνησης των ρομπότ.
Description
Keywords
Ρομπότ, Δυναμική επιλογή, Σχεδιαστής κίνησης