Οπτικός προσανατολισμός ρομποτικού οχήματος
Loading...
Date
2010-10-20T06:15:48Z
Authors
Κώττας, Δημήτριος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Κατά τη διάρκεια της διπλωματικής εργασίας μελετήθηκαν συστήματα
οπτικού προσανατολισμού. Έγινε μελέτη των μεθόδων οπτικού
προσανατολισμού που στηρίζονται στην επίλυση του προβλήματος της
επιπολικής γεωμετρίας. Πιο συγκεκριμένα έγινε μελέτη των σύγχρονων
μεθόδων επίλυσης του προβλήματος της επιπολικής γεωμετρίας
(μέθοδοι 5,7 και 8 σημείων). Παράλληλα έγινε μελέτη αλγορίθμων
RANSAC για να εξασφαλιστεί η σθεναρότητα του συστήματος. Τα
παραπάνω συστήματα υλοποιήθηκαν σε βιβλιοθήκες λογισμικού σε
γλώσσα C++ με δυνατότητα απευθείας χρήσης τους από το περιβάλλον
Labview. Αντίστοιχη μελέτη, ανάπτυξη και υλοποίηση έγινε και για το
σύστημα απόλυτου προσανατολισμού που χρησιμοποιεί σημεία με
γνωστές συντεταγμένες. Στη συνέχεια τα συστήματα που αναπτύχθηκαν
αξιολογήθηκαν με χρήση συνθετικών δεδομένων. Τέλος διεξήχθη
πειραματική αξιολόγηση του συστήματος που αναπτύχθηκε με
πραγματικά δεδομένα μέσω της χρήσης μιας πειραματικής διάταξης
όπου η κάμερα είναι προσαρτημένη σε μία διάταξη Pan-Tilt, ενώ
προτάθηκαν και τρόποι βελτίωσης της ακρίβειας του συστήματος
οπτικού προσανατολισμού.
Description
Keywords
Υπολογιστική όραση, Οπτικός προσανατολισμός, Επιπολική γεωμετρία, Ρομποτική