Ανάπτυξη συστήματος παρακολούθησης κυκλοφορίας με UAV και τρισδιάστατη ανακατασκευή περιβάλλοντος
Loading...
Date
2026-07-02
Authors
Καραΐσκος, Κωνσταντίνος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Με τον διαρκώς αυξανόμενο αριθμό χρηστών του οδικού δικτύου, εντείνεται τόσο η δυσκολία μετακίνησης όσο και ο κίνδυνος πρόκλησης τροχαίων ατυχημάτων. Ως εκ τούτου, καθίσταται αναγκαία η ανάπτυξη ενός συστήματος αυτόματης παρακολούθησης της οδικής κυκλοφορίας, ικανού να συμβάλλει στην πρόληψη της κυκλοφοριακής συμφόρησης, στον έγκαιρο εντοπισμό οδικών ατυχημάτων και, παράλληλα, στην ενίσχυση της ασφάλειας των χρηστών του οδικού δικτύου, παρέχοντάς τους μια ολοκληρωμένη αντίληψη του περιβάλλοντος μέσα στο οποίο κινούνται. Παράλληλα, η χαρτογράφηση του περιβάλλοντος, όπως για παράδειγμα ενός αστικού χώρου, αποκτά ολοένα και μεγαλύτερη σημασία σε σύγχρονες εφαρμογές επιτήρησης και ευφυών μεταφορών. Στην παρούσα διπλωματική εργασία προτείνεται ένα σύστημα αυτόματης παρακολούθησης της οδικής κυκλοφορίας, το οποίο αξιοποιεί ένα μη επανδρωμένο εναέριο όχημα (UAV) εξοπλισμένο με μονοσκοπική κάμερα. Το προτεινόμενο σύστημα παρέχει, μέσω διαδικτυακής εφαρμογής καθώς και εφαρμογής μικτής πραγματικότητας για κινητές συσκευές, πληροφορίες σχετικά με τη θέση των αντικειμένων που εντοπίζονται σε μια οδική σκηνή στον πραγματικό κόσμο, καθώς και ειδοποιήσεις για πιθανούς κινδύνους που ενδέχεται να βρίσκονται κοντά στον χρήστη. Επιπλέον, στην παρούσα εργασία προτείνεται μια αλγοριθμική μέθοδος ανακατασκευής εξωτερικών σκηνών από νέφη σημείων. Για τη συλλογή των δεδομένων αξιοποιείται στερεοσκοπική κάμερα χαμηλής ακρίβειας, ενσωματωμένη σε μη επανδρωμένο εναέριο όχημα, ενώ για τη μετέπειτα ευθυγράμμιση των νεφών σημείων χρησιμοποιείται ο αλγόριθμος Generalized ICP.
Description
Keywords
Παρακολούθηση κυκλοφορίας, Εναέριο όχημα, Εντοπισμός αντικειμένων, Νέφη σημείων