Ευθυγράμμιση νέφους σημείων χρησιμοποιώντας σημασιολογική κατάτμηση σε συστήματα συνεργατικών οχημάτων

Loading...
Thumbnail Image

Date

2024-02-01

Authors

Χαλκιάς, Κωνσταντίνος

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Abstract

Τα αυτόνομα οχήματα και γενικότερα η αυτόνομη οδήγηση, που για πολλούς θεωρείτε το μέλλον της αυτοκίνησης και των μεταφορών, θα αρχίσει σε λίγο καιρό να μπαίνει σε μεγάλο βαθμό στην καθημερινότητα των ανθρώπων αλλάζοντας τις συνήθειές τους ριζικά. Αυτά τα οχήματα είναι εξοπλισμένα με προηγμένους αισθητήρες και αλγορίθμους που τους δίνουν την δυνατότητα να μπορούν να πλοηγούνται στους δρόμους χωρίς ανθρώπινη παρέμβαση. Παρόλο που δεν υπάρχει ο ανθρώπινος παράγοντας μπορούν να μειώσουν σε μεγάλο βαθμό τα ατυχήματα αλλά και να αυξήσουν την ασφάλεια στους δρόμους καθώς σε λίγα χρόνια ο αριθμός παράγωγης θα αυξηθεί σε τέτοιο βαθμό που δεν θα παράγονται συμβατικά οχήματα. Αυτό θα έχει σαν αποτέλεσμα να κυκλοφορούν όλο και περισσότερα αυτόνομα οχήματα, τα οποία θα πρέπει με κάποιον τρόπο να επικοινωνούν και να ανταλλάσσουν πληροφορίες. Για να γίνει αυτό με έναν αποδοτικό τρόπο πρέπει να αναπτυχθούν μέθοδοι ο οποίες θα διευκολύνουν τον διαμοιρασμό δεδομένων ανάμεσα στα οχήματα. Αυτός ο διαμοιρασμός της πληροφορίας ανάμεσα στα οχήματα είναι εξαιρετικά σημαντικός, καθώς για πρακτικούς λόγους ένα αυτόνομο όχημα μπορεί να μην έχει την πλήρη γνώση του περιβάλλοντος που βρίσκεται. Ένα τέτοιο παράδειγμα μπορεί να αποτελείται από έναν πεζό που δεν φαίνεται από την οπτική γωνία του οχήματος ή ένα μηχανάκι που κινείται δίπλα από ένα μεγάλο όχημα (λεωφορείο, φορτηγό κ.α.) και εμποδίζει την ανίχνευση του δικύκλου. Η συγκεκριμένη διπλωματική εργασία προτείνει ένα τρόπο για ευθυγράμμιση νεφών σημείων που μπορεί να λύσει ένα τέτοιο πρόβλημα χρησιμοποιώντας έναν αποδοτικό και αποτελεσματικό τρόπο αναπαράστασης του περιβάλλοντος που βρίσκεται το κάθε αυτόνομο όχημα. Πιο συγκεκριμένα, το κάθε αυτόνομο όχημα κατασκευάζει έναν γράφο που έχει για κορυφές του κάποια χαρακτηριστικά του περιβάλλοντός του που παράχθηκαν μετά από σημασιολογική κατάτμηση της σκηνής που βρίσκεται. Αυτά τα χαρακτηριστικά μπορεί να αποτελούνται από άλλα οχήματα, πεζούς ή και σταθερά αντικείμενα όπως κολώνες φωτισμού ή πινακίδες σήμανσης. Τέλος, ακολουθεί το τελευταίο στάδιο το οποίο είναι η αντιστοίχηση των γράφων των οχημάτων που εμπλέκονται σε μια σκηνή. Μέσα από αυτήν τη αντιστοίχηση προκύπτει η σχετική θέση του ενός αυτονόμου οχήματος σε σχέση με ενός άλλου και άρα μπορεί να δημιουργηθεί μια νέα σκηνή που περιέχει πληροφορίες και από τα δύο οχήματα καλύπτοντας τα ενδεχόμενα κενά τους.

Description

Keywords

Αυτόνομα οχήματα, Συνεργατικά αυτόνομα οχήματα, Γεωμετρικοί μετασχηματισμοί

Citation