Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης
Loading...
Date
Authors
Μητσόπουλος, Παναγιώτης
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος. Το όχημα έχει τη δυνατότητα να κινείται αυτόνομα σε έναν χώρο και εκτελεί δύο βασικές λειτουργίες: την αποφυγή εμποδίων και το παρκάρισμα.
Η σχεδίαση βασίστηκε στον μικροελεγκτή Arduino Mega 2560 Rev 3. Το hardware που χρησιμοποιήθηκε περιλαμβάνει τον βασικό αισθητήρα μέτρησης οπτικής απόστασης Lidar Lite v3 hp, έξι αισθητήρες υπερήχων τύπου HC-SR04 για εκτίμηση απόστασης, τον αισθητήρα προσανατολισμού Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor, δύο οδηγούς κινητήρων DC Motor Driver Breakout with L298 και τέσσερις DC κινητήρες για την κίνηση του οχήματος. Ο αλγόριθμος που καθορίζει τη συμπεριφορά του οχήματος αναπτύχθηκε στο προγραμματιστικό περιβάλλον Arduino IDE.
Η δοκιμή του οχήματος πραγματοποιήθηκε σε πραγματικό περιβάλλον και σε συνθήκες πραγματικού χρόνου.
Description
Keywords
Ρομποτικά οχήματα, Μικροελεγκτές, Αισθητήρας Lidar