Συνεργατικός έλεγχος οπτικής καλυψιμότητας χώρου από εναέρια μη επανδρωμένα οχήματα
| dc.contributor.advisor | Μάνεσης, Σταμάτιος | |
| dc.contributor.author | Τζε, Μαρία-Ελισάβετ | |
| dc.contributor.committee | Κούσουλας, Νικόλαος | |
| dc.contributor.other | Tze, Maria-Elisavet | |
| dc.date.accessioned | 2018-10-11T06:49:51Z | |
| dc.date.available | 2018-10-11T06:49:51Z | |
| dc.date.copyright | 2018-07-05 | |
| dc.degree | Διπλωματική Εργασία | el |
| dc.description.abstract | Στην παρούσα εργασία αναλύθηκε το πρόβλημα κάλυψης μιας δυσδιάστατης, κυρτής περιοχής ενδιαφέροντος από μια ομάδα κινούμενων, αυτόνομων ρομπότ, εξοπλισμένων με οπτικούς αισθητήρες, με αβέβαιη θέση. Στόχος είναι η υλοποίηση ενός κατανεμημένου νόμου ελέγχου, βασιζόμενου στη μέθοδο της βάθμωσης, ο οποίος μεγιστοποιεί μιας αντικειμενική συνάρτηση, συνδυασμού ποιότητας-κάλυψης και εξασφαλίζει μονότονη αύξηση αυτής. Η περιοχή ενδιαφέροντος διαχωρίζεται σε επιμέρους περιοχές ευθύνης με την μέθοδο των Additively Weighted Guaranteed Voronoi, όπου κάθε μία από αυτές ανατίθεται υπό την επίβλεψη ενός ρομπότ, το οποίο μεγιστοποιεί την αντικειμενική συνάρτηση, εσωτερικά του αντίστοιχου κελιού ευθύνης του. Η παρούσα εργασία λαμβάνει υπόψιν τις υφιστάμενες αβεβαιότητες μετρήσεων που λαμβάνει ο χρήστης από αισθητήρες καταμέτρησης θέσης και ύψους των ρομπότ και επιπλέον εξασφαλίζει ότι τα ύψη αυτών δεν ξεπερνούν ορισμένα όρια ασφαλούς λειτουργίας. Η εργασία χωρίζεται σε δύο μεγάλα κεφάλαια, όπου στο πρώτο προτείνεται νόμος ελέγχου για αβέβαιη την προβολή της θέσης των ρομπότ στο επίπεδο και ακρίβεια στην καταμέτρηση του ύψους, και στο δεύτερο όπου εισάγεται αβεβαιότητα και ως προς το ύψος. Τέλος, οι προτεινόμενοι νόμοι ελέγχου, ελέγχονται για την ορθή λειτουργία τους με προσομοιώσεις. | el |
| dc.description.translatedabstract | In this thesis, a control scheme for the coverage of a convex region by a team of Mobile Aerial Agents (MAAs) is presented. Each MAA is outfitted with a downwards facing camera, the sensed area of which is dependent on the MAA's altitude. Additionally, the MAAs' footprints are assumed to be known with a certain degree of uncertainty. In order to take into account the MAAs' positioning uncertainty as well as their varying sensed areas, an Additively Weighted Guaranteed Voronoi (AWGV) partitioning of the region is utilized. Based on this partitioning scheme, a gradient--based algorithm is derived in order to guarantee monotonic increase of an area coverage metric, while also constraining the MAAs' altitudes and it is extended to offer collision avoidance. The proposed scheme is evaluated through simulation studies. | el |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10889/11630 | |
| dc.language.iso | gr | el |
| dc.rights | 0 | el |
| dc.subject | Συνεργατικός έλεγχος | el |
| dc.subject | Οπτική κάλυψη | el |
| dc.subject | Κατανεμημένος έλεγχος | el |
| dc.subject | Εναέρια μη επανδρωμένα οχήματα | el |
| dc.subject.alternative | Collaborative control | el |
| dc.subject.alternative | Visual area coverage | el |
| dc.subject.alternative | Distributed control | el |
| dc.subject.alternative | Unmanned aeria vehicles | el |
| dc.subject.ddc | 629.892 637 | el |
| dc.title | Συνεργατικός έλεγχος οπτικής καλυψιμότητας χώρου από εναέρια μη επανδρωμένα οχήματα | el |
| dc.title.alternative | Collaborative visual area coverage by unmanned aerial vehicels | el |
| dc.type | Thesis | el |