Κατασκευή και έλεγχος Delta robot
Loading...
Date
Authors
Ντεκουμές, Γεώργιος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός παράλληλου ρομπότ και συγκεκριμένα ενός Delta ρομπότ. Έγινε η κινηματική ανάλυση του συγκεκριμένου ρομπότ και παρουσιάστηκε αναλυτικά ο σχεδιασμός και η κατασκευή του. Αναπτύχθηκαν δύο τρόποι έλεγχου του κατασκευασμένου βραχίονα. Ο πρώτος περιλαμβάνει τη χρήση του λογισμικού Visual Studio σε περιβάλλον Windows, ενώ ο δεύτερος βασίζεται στη χρήση του λογισμικού ROS (Robot Operating System) σε περιβάλλον Ubuntu. Ο έλεγχος θέσης του βραχίονα επιτυγχάνεται με τη χρήση ενός PID ελεγκτή. Τέλος παρουσιάστηκαν τα πειραματικά αποτελέσματά του ρομπότ και στα δύο λειτουργικά συστήματα, κατά τη διεξαγωγή των οποίων εξετάστηκε η δυνατότητα του να ακολουθεί με ακρίβεια τροχιές ή σημεία στο χώρο.
Description
Keywords
Delta ρομπότ, Ρομπότ