Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα
Loading...
Date
2022-11-04
Authors
Ριτσίκαλης, Απόστολος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η συγκεκριμένη διπλωματική ασχολείται με την αναπαράσταση, ανάλυση και εκπαίδευση ρομποτικών δυναμικών μοντέλων με την βοήθεια των Τεχνητών Νευρωνικών Δικτύων. Αυτό το πρόβλημα είναι σημαντικό διότι δείχνει πως μπορούν να μοντελοποιηθούν ρομποτικά συστήματα και πως να εκπαιδευτούν. Για να πραγματοποιηθεί αυτό στην αρχή χρησιμοποιήθηκαν 6 datasets από 3 διαφορετικά ρομποτικά συστήματα, τα Franka, Baxter και UR10. Στη συνέχεια, δημιουργήθηκαν 3 Νευρωνικά Δίκτυα με την βοήθεια του προγράμματος Knime Analytics Platform. Τα Νευρωνικά αυτά Δίκτυα χρησιμοποίησαν τεχνικές και αλγορίθμους του Supervised Learning για να εκπαιδεύσουν αποτελεσματικά αυτού του είδους τα μοντέλα. Τέλος, αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν τα Νευρωνικά Δίκτυα ως προς την αποδοτικότητα και την ακρίβεια τους.
Description
Keywords
Νευρωνικά Δίκτυα, Ρομποτικά συστήματα, Μηχανική μάθηση, Επιβλεπόμενη μάθηση, Σύνολα δεδομένων