Ρομποτικό όχημα με δυνατότητα ανίχνευσης χώρου με χρήση οπτικών αισθητήρων
Loading...
Date
2025-10-10
Authors
Ισλαμάι, Αουλόνα
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η παρούσα διπλωματική εργασία μελετά τις δυνατότητες εξερεύνησης του περιβάλλοντος χώρου μέσω LiDAR. Σκοπός της εργασίας είναι μια πρώτη υλοποίηση ενός κινητού σώματος που ενσωματώνει έναν αισθητήρα LiDAR, μέσω του οποίου πραγματοποιείται η καταγραφή και η εξερεύνηση του περιβάλλοντος χώρου. Επιπλέον, προσεγγίζει δειλά την αυτόνομη κίνηση και αναλύει το πρόβλημα του SLAM. Η υλοποίηση του παραπάνω εγχειρήματος επιτεύχθηκε με τη συναρμολόγηση ενός κινητού σώματος, βασισμένο στο Μοντέλο Διαφορικής Κίνησης. Αξίζει να σημειωθεί ότι στην εργασία αναλύονται ορισμένες έννοιες, αλγόριθμοι και τεχνικές που άπτονται της αυτόνομης κίνησης και του LiDAR. Επίσης, γίνεται χρήση ορισμένων σύγχρονων και διαδεδομένων αλγορίθμων του ROS2, που υποστηρίζουν τον έλεγχο της κίνησης και την εξόρυξη πληροφορίας από τα νέφη σημείων (cloud points) σε συστήματα πραγματικού χρόνου. Καταγράφονται τα βήματα της υλοποίησης, παρατίθενται τα αποτελέσματα (καταγραφή του περιβάλλοντος χώρου, εντοπισμός επιτρεπτών περιοχών κίνησης και κίνηση του σώματος μέσω απομακρυσμένων
εντολών). Τέλος, αναφέρονται οι βελτιστοποιήσεις και μερικές ερευνητικές προτάσεις.
Description
Keywords
Ρομποτικά οχήματα, Μοντέλο διαφορικής κίνησης