Προγραμματισμός και έλεγχος ρομποτικών οχημάτων σε ανταγωνιστικά παιχνίδια
Loading...
Date
Authors
Μαγκαφάς, Μιλτιάδης
Φιλτισένιος, Ιωάννης
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η παρούσα διπλωματική έχει ως αντικείμενο τον προγραμματισμό και τον έλεγχο δύο ρομποτικών οχημάτων σε ανταγωνιστικό περιβάλλον. Στόχος είναι ο σχεδιασμός δύο κινητών ρομπότ και ανάπτυξη κατάλληλων αλγορίθμων, προκειμένου αναμετρώνται στο παιχνίδι Sumo Robot. Για την υλοποίηση του αλγορίθμου είναι απαραίτητος ο προσδιορισμός της θέσης των ρομπότ στο χώρο, ο οποίος επιτυγχάνεται με τη χρήση μιας κάμερας και κατάλληλης επεξεργασίας εικόνας μέσω της βιβλιοθήκης υπολογιστικής όρασης, OpenCV. Επιπρόσθετα, με τη βιβλιοθήκη ArUco και μέσω κατάλληλου αλγορίθμου, κάθε ρομποτικό όχημα γνωρίζει τόσο τη δική του θέση όσο και του αντιπάλου μέσω ειδικών τετραγωνικών δεικτών αναφοράς (ΑrUco Markers), που τοποθετόυνται στο σασί του ρομπότ. Η εμφύσηση Τεχνητής Νοημοσύνης στα ρομπότ ώστε να ανταποκριθούν στο παιχνίδι, γίνεται μέσω της ανάπτυξης κατάλληλων στρατηγικών. Τα ρομπότ με γνώμονα τη θέση και περιστροφή τους λαμβάνουν αποφάσεις για τις στρατηγικές επίθεσης – άμυνας, που θα ακολουθήσουν.
Description
Keywords
Ρομποτικό όχημα, Μηχανική όραση, Πλοήγηση