Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο
Loading...
Date
Authors
Αποστολίδης, Παναγιώτης
Σταθόπουλος, Νικόλαος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος κατόπτευσης χώρου με κάμερα που περιστρέφεται με τη βοήθεια ενός pararotor. Η διάταξη λαμβάνει φωτογραφίες κατά την περιστρεφόμενη πτώση της καθώς και τον προσανατολισμό τους με τη χρήση IMU. Στη συνέχεια, ο μικροεπεξεργαστής χρησιμοποιεί αυτές τις φωτογραφίες για να δημιουργήσει ένα πανόραμα. Μελετήθηκε εκτενώς η καταλληλότητα του pararotor με τη βοήθεια προσομοιώσεων σε Simulink και Autodesk CFD. Επιπλέον, έγινε προσπάθεια για την βέλτιστη παραμετροποίηση της κάμερας και καθιερώθηκε η επικοινωνία αλλά και ο συγχρονισμός αυτής, με την IMU και τον μικροεπεξεργαστή. Τέλος, μετά από μία σειρά πειραμάτων, αναπτύχθηκε ένας πιο γρήγορος αλγόριθμος για το stitching του πανοράματος. Η βιβλιοθήκη που χρησιμοποιήθηκε για την IMU είναι η RTIMULib και το OpenCV για το τμήμα του stitching.
Description
Keywords
Κάμερα, Γυρεόπτερα, Κατόπτευση χώρου, Πανόραμα