Σύγκριση εκτιμητών αλγεβρικής συνδεσιμότητας σε συστήματα πολλαπλών πρακτόρων
Loading...
Date
2025-02-26
Authors
Πολίτης, Παναγιώτης
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η εποχή της τεχνολογίας στην οποία ζούμε οδεύει με ραγδαίο ρυθμό στην όξυνση του αυτοματισμού και της τεχνητής νοημοσύνης. Βασικό κομμάτι αυτής εξέλιξης αποτελεί η εδραίωση των ρομπότ και των drones μέσα στη καθημερινή ζωή των σύγχρονων κοινωνιών. Λογική συνέπεια αυτού είναι η προσπάθεια για μελέτη της κινησιολογίας τους ενώ αυτά κινούνται μέσα στο χώρο αλλά και σημαντικότερα μελέτη κάποιων βασικών ιδιοτήτων που τα διακατέχουν. Στη συγκεκριμένη διπλωματική εργασία θα ασχοληθούμε με τον υπολογισμό μιας σημαντικής ιδιότητας μέσω του Fiedler value σε κινούμενα συστήματα πολλαπλών πρακτόρων, η οποία είναι η συνδεσιμότητα και θα συγκρίνουμε δύο διαφορετικούς estimators από δύο διαφορετικά papers για τον υπολογισμό της, χρησιμοποιώντας έναν κοινό ελεγκτή και στις δυο περιπτώσεις. Αρχικά θα παρουσιαστεί το θεωρητικό υπόβαθρο της ιδιότητας αυτής, τους λόγους που είναι τόσο κομβική για την μελέτη της κίνησης συστημάτων και το πως τα δυο papers προσπαθούν να τη προσεγγίσουν. Οι εκτιμητές από μαθηματική μορφή θα υλοποιηθούν στη Matlab μέσα σε περιβάλλον δοσμένο από το paper από το οποίο προέρχονται και θα παραχθούν τα πρώτα συμπεράσματα για την ικανότητα τους σε διάφορες συνθήκες .Στη συνέχεια στους εκτιμητές θα ενταχθεί ένας ελεγκτής και θα δοκιμαστεί η ικανότητα των εκτιμητών σε κοινό περιβάλλον με κοινές αρχικές συνθήκες. Ο υπολογισμός του Fiedler value αποτελεί κομβικό μέρος αυτής της διπλωματικής εργασίας καθώς μας παρέχει σημαντικές πληροφορίες για τη δομή, τη συνδεσιμότητα και άλλες ιδιότητες ενός γράφου. Τέλος με βάση των αποτελεσμάτων που προσκομίσαμε βγάζουμε συμπεράσματα για την ποιότητα των εκτιμητών, τις δυνατότητες και τους περιορισμούς που έχει ο καθένας.
Description
Keywords
Αλγεβρική συνδεσιμότητα, Εκτιμητές, Συστήματα πολλαπλών πρακτόρων