Κατασκευή delta-μικρο ρομποτικού βραχίονα
Loading...
Date
Authors
Ματσούκας, Αργύριος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Η διπλωματική εργασία σχετίζεται με τον σχεδιασμό και κατασκευή
ενός παράλληλου μικρο-ρομπότ με τέσσερις βαθμούς ελευθερίας
και βάρος μικρότερο από 0,5Kgr. Η δομή του ρομπότ είναι όμοια με αυτή
ενός τριών βαθμών ελευθερίας Delta-robot με ένα επιπλέον περιστροφικό
βαθμό στη βάση του. Το ρομπότ σχεδιάστηκε και κατασκευάστηκε με με-
θόδους ταχείας προτυποποίησης. Ο χρήστης προσδιορίζει την επιθυμητή
θέση της κινούμενης βάσης και την περιστροφή της γύρω από τον z-άξονα
και μέσω αντίστροφης κινηματικής υπολογίζονται οι γωνίες περιστροφής
των σερβοκινητήρων. Σχεδιάστηκε και υλοποιήθηκε ένας απλός ελεγκτής
οπτικής ανατροφοδότησης όπου λαμβάνει μετρήσεις προσανατολισμού και
θέσης από μία κάμερα με την χρήση fiducial markers επικολλημένων στη
κινούμενη βάση του ρομπότ. Το σύστημα ελέγχου υλοποιήθηκε σε περι-
βάλλον Robot Operating System (ROS) και έγινε χρήση λογισμικού OpenCV
και ARuCo.
Description
Keywords
Παράλληλα ρομπότ, Οπτική ανατροφοδότηση