Έλεγχος θέσης διάταξης ελαφρών ρομποτικών τριβο-πολυμερών αρθρώσεων RoboLink
Loading...
Date
Authors
Παπανδρέου, Φοίβος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής είναι η on-line παρακολούθηση και έλεγχος της θέσης ρομποτικού βραχίονα που αποτελείται από τριβο-πολυμερείς αρθρώσεις Robolink. Ο βραχίονας έχει 4 βαθμούς ελευθερίας (δύο συμμετρικές αρθρώσεις δύο αξόνων) και για την κίνησή του χρησιμοποιούνται 4 βηματικοί κινητήρες. Η οδήγηση των βηματικών κινητήρων έγινε από 4 κάρτες P70530 της NI. Για την παρακολούθηση της θέσης του βραχίονα χρησιμοποιήθηκαν 3 λέιζερ τύπου Lidar τα οποία προσαρτήθηκαν στον δεύτερο και τρίτο σύνδεσμό του. Μετρώντας τις αποστάσεις από τον περιβάλλοντα χώρο είναι δυνατός ο υπολογισμός των γωνιών περιστροφής των αρθρώσεων και κατ’ επέκταση της θέσης του. Τα Lidar τροφοδοτούνται από ένα Genuino Uno και οι μετρήσεις που λαμβάνονται στέλνονται σε έναν Προγραμματιζόμενο Λογικό Ελεγκτή (ΠΛΕ) από τον οποίο εκτελείται η διαδικασία ελέγχου. Ο ΠΛΕ παράγει ψηφιακά σήματα (STEP,DIRECTION, ENABLE) για την κίνηση (αριστερόστροφα ή δεξιόστροφα) ή την ακινησία της κάθε άρθρωσης του βραχίονα. Οι κάρτες οδήγησης δέχονται αυτά τα σήματα αφού παρεμβληθούν ρελέ για την γεφύρωση του χάσματος τάσης (έξοδοι ΠΛΕ:24V-είσοδοι καρτών:5V). Οι παλμοί για την κίνηση των κινητήρων παράγονται από εξωτερική παλμογεννήτρια επομένως δεν υπάρχει δυνατότητα για μεταβολή της συχνότητας τους από τον ΠΛΕ. Το γεγονός αυτό οδήγησε στη επιλογή του ON-OFF ελέγχου για την κίνηση του βραχίονα. Η επικοινωνία του χρήστη με την διάταξη γίνεται μέσω του λογισμικού SCADA WinCC Flexible απ’ όπου επιλέγεται το επιθυμητό σημείο για το άκρο του βραχίονα, ξεκινά ή σταματά η κίνησή του και δίνεται εντολή για την επιστροφή του σε κατακόρυφη θέση.
Description
Keywords
Προγραμματιζόμενος Λογικός Ελεγκτής (ΠΛΕ), Ρομποτικός βραχίονας, Τρυβο-πολυμερή