Μελέτη και έλεγχος εξωσκελετού για τα κάτω άκρα
Loading...
Date
Authors
Τζοβάρας, Λάμπρος
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Οι ρομποτικοί βραχίονες αποτελούν ένα από τα πιο πολυσυζητημένα αντικείμενα μελέτης των τελευταίων ετών, καθώς βρίσκουν εφαρμογή σε πολλά προβλήματα που αντιμετωπίζουν οι άνθρωποι σήμερα, ατομικό έως βιομηχανικό επίπεδο. Ένα πολύ δημοφιλές πρόβλημα των τελευταίων ετών είναι η υποβοήθηση του ανθρώπινου περπατήματος με τη χρήση εξ σκελετού.
Η παρούσα διπλωματική έχει σκοπό να κάνει μία προσέγγιση του προβλήματος, μοντελοποιώντας το δυναμικό σύστημα της ανθρώπινης κίνησης και εξομοιώνοντας το με τη χρήση ρομποτικών βραχιόνων. Έτσι, κάθε πόδι αναπαρίσταται με έναν ρομποτικό βραχίονα έξι βαθμών ελευθερίας, και ο έλεγχος γίνεται μέσω δύο ελεγκτών υπολογισμένης ροπής (Computed-Torque Controller), ένας για κάθε ρομποτικό βραχίονα, δηλαδή για κάθε πόδι του ανθρώπου.
Τα αποτελέσματα δείχνουν ότι οι ελεγκτές που χρησιμοποιήθηκαν μπορούν να επιβάλουν τη συγκεκριμένη κίνηση στους ρομποτικούς βραχίονες ακολουθώντας με αρκετά μεγάλη ακρίβεια τις επιθυμητές γωνίες, με αποτέλεσμα το ρομπότ να μπορεί να στηριχθεί σε αυτούς και να προσομοιώσει το ανθρώπινο περπάτημα.
Description
Keywords
Εξωσκελετοί, Ρομποτική